由于在对PID参数的模糊自整定中,模糊推理系统已经把偏差的微分作为它的一个输入,如果再对参数KD进行模糊整定,则系统对微分作用会太敏感,所以本方案只对KP、KI进行整定。根据参数调整规则和语言变量的设定,针对不同阶段可以总结出e和ec建立了整定参数KP、KI的模糊推理规则如表1所示。
软件实现, EPEC2023型可编程控制器软件可分为系统软件和用户程序两部分。系统软件由制造商固化在机内,用于控制PLC本身的运作;用户程序由用户编制并输入,用以控制外部对象的运行。控制系统的软件设计就是在硬件设计的基础上,根据要实现的控制要求,使用特定的编程软件编制合理的用户程序,实现对行驶系统逻辑上的控制和对输出速度信号进行计算和比较得出偏差信号实现速度闭环控制功能。根据登高车液压行驶系统泵控马达的特点,按照模块化设计的思想,将程序划分为系统标定子程序、工作子程序、行驶子程序、原地转向子程序、斜坡函数子程序、滤波子程序、模 糊自整定PID算法子程序等,系统主程序流程图。
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