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高空作业车控制系统研究现状怎么样?? 简化模型可以突出环境中的主要因素，因此通常用于在复杂环境下工作的桥式高空作业车，如船舶用桥式高空作业车等。定义l为吊绳的长度，ξ为x方向吊绳摆角大小，λ为y方向吊绳摆角大小，g是重力加速度，则3D桥式高空作业车模型 [1]表达式如下： ）对于车间等一般环境下工作的桥式高空作业车而言，为了提高系统性能，现有方法更多地采用精确度更高的模型。扩展模型建模过程中考虑了台车与负载之间的相互影响，更加真实地描述了桥式高空作业车系统的动态特性。利用拉格朗日建模法建立了2D桥式高空作业车非线性模型。

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其中状态q包括负载摆角、台车位置以及绳子长度，M和V表示向心-柯氏力矩阵，G是重力因子，U是控制量。考虑到台车在运送负载过程中吊绳的长度保持不变，且在高空作业车系统被控状态下，负载摆角很小，一些学者对上述模型进行了简化，将被控对象模型在负载平衡点附近进行线性化，得到了简化的桥式高空作业车模型。该模型就目前来讲，理论比较且分析简便，控制系统设计相对容易，在开环控制以及一些闭环控制方法的研究中，获得了广泛的应用。但该方法通常适用于控制效果较好的情况下，即摆角控制在5度以内，当摆角较大时，近似误差较大，系统的非线性也会随之增强，上3述模型将不再能准确地反映出系统动态，以此模型设计的控制器控制效果也将大打折扣。

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