柳州维修那智NACHI机器人中心

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一，检查确认

1检查是否有油分的渗出

• 需要检修的部位

・检查是否有油分从密封各关节的油封中渗出来。

・根据动作条件和周围环境，油封的油唇外侧有油分渗出(微量附着)。该油分累积而成为水滴状时，根据动作情况恐会滴下。在运转前通过清扫如下油封部下侧的油分，就可以预防油分的累积。

・此外，频繁的反转动作和在高温环境下使用时，电机将会成为高温，润滑脂和油槽内压在某些情况下会上升。在这种情况下，在运转刚刚结束后，一度开启排脂口、排油口，就可以恢复内压。(打开排脂口、排油口时，注意避免润滑脂、油的飞散。

• 检修方法

将布块等插入有油封的各关节的间隙中，擦掉油分

2关于机构部件内部电缆以及连接器的检修部位和确认事项

观察机构部电缆的可动部，检查电缆的包覆有无损伤，是否发生局部弯曲或扭曲。同时，请检查各电机的连接器是否松动。

连接器检修部位

J1可动部、J2手臂后方的手腕姿势保持连杆上下端、J2J3连接部、J3J4连接部的可动部与外围设备容易干涉的固定部电缆

有关J2J3连接部，请拆除侧面的盖板，从侧面进行电缆的检查。

确认事项

有关电缆保护板上附带的电缆，请打开电缆保护板进行确认。

检查有无包覆的龟裂、磨损。

若已经能够看得见内部线材，则予以更换。

连接器检修部位

• 露出在外部的电机动力和制动连接器
• 机器人连接电缆、接地端子、用户电缆
• 圆形连接器：用手转动看看，确认是否松动。
• 方形连接器：确认控制杆是否脱落。
• 接地端子：确认其是否松弛

(2)示教操作盘以及操作箱连接电缆

检查连接在示教操作盘以及操作箱上的电缆是否过度扭曲，有无损伤。

3关紧固部位

• 紧固末端执行器安装螺栓、机器人设置螺栓、检修等松脱的螺栓。
• 将露出在机器人外部的螺栓全都加以紧固。

安装力矩，请参阅附录的螺栓建议用安装力矩。有的螺栓上涂敷有防松接合剂。在用建议安装力矩以上的力矩紧固时，恐会导致防松接合剂剥落，所以务必使用建议安装力矩加以紧固。

4关于机械式制动器、机械式可变制动器的检修

• 检查制动器固定螺栓是否松动，如果松动则予以紧固。特别要检查J1轴振子制动器固定螺栓是否松动。
• 确认振子制动器的旋转是否平顺。

5检查机器人零点位置。

6需要检修的部位

• 确认手腕部、J3手臂周围是否与焊接电缆、机械手电缆等摩擦，

或这些部位是否已经磨损。

• 确认焊和机械手周围是否有发生冲撞的痕迹。
• 确认是否有油从减速机和润滑脂槽中漏出。